六足仿真机器人平地行走步态设计与仿真.docx

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六足仿真机器人平地行走步态设计与仿真

Design?and?Simulation?of?Walking?Gait?for?Hexapod?Simulation?Robot

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摘要

本文介绍了一种18个自由度的六足仿真机器人，并且对六足仿真机器人运动的原理与步态进行了分析，在用SolidWork进行步态仿真实验，使所设计的六足仿真机器人能够实现前进、转弯、原地转体等功能要求，并且具有结构简单、工作可靠稳定等特点。

基于仿生学原理，应用三足步态运动原理，设计六足仿真机器人的前进、转弯、原地转体等运动轨迹，以及对单腿的运动做出分析，另外通过其前进步幅、转动角度以及结