面向WSN的3D激光SLAM消防机器人定位导航系统研究.pdf

面向WSN的3D激光SLAM消防机器人定位导航系统研究.pdf

面向WSN的3D激光SLAM消防机器人定位导航系统研究

摘要

随着智能化技术的快速发展,智慧仓储、室内停车场等大规模、重资产、无人值守场

景日益增多,其消防安全问题愈发突出。由于传统消防手段难以应对复杂的室内火灾环境,

消防机器人应运而生。然而,现阶段消防机器人在实际应用中仍面临诸多挑战,例如:防

爆需求导致雷达视场受限、惯性测量单元(InertialMeasurementUnit,IMU)紧耦合的

同时定位与建图算法(SimultaneousLocalizationand

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