装饰机器人系列编程：Staubli TX2-90_（5）.工件坐标系与工具坐标系设置.docx

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工件坐标系与工具坐标系设置

在装饰机器人系列编程中，工件坐标系（WorkObjectCoordinateSystem,WOBJ）和工具坐标系（ToolCoordinateSystem,TOOL）的设置是确保机器人精确执行任务的关键步骤。本节将详细介绍这两种坐标系的原理和设置方法，并通过具体的编程示例来说明如何在StaubliTX2-90机器人中进行操作。

工件坐标系（WOBJ）设置

工件坐标系用于定义机器人工作空间中工件的位置和姿态。通过设置工件坐标系，可以方便地对工件进行定位和操作，而无需每次编程时都重新定义工件的位置。

原理

工件坐标