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龙门焊接机器人的运动学分析及轨迹规划

摘要

第二代机器人的主要代表——工业机器人已然进入实用化，在汽车、能源、航空航天、电子通信等工业中发挥着巨大作用。随着工业机器人技术的不断发展，其应用范围不断扩大，工作效率不断提高，但是当前国内高端焊接机器人基本由国外企业垄断，拥有完全自主生产技术的国内企业少之又少。焊接机器人的结构、运动学分析和轨迹规划是焊接机器人研究的重要内容。目前，关于焊接机器人结构的研究已经相当成熟，所以本文会侧重于焊接机器人的运动学分析和轨迹规划。

本文以龙门焊接机器人为研究对象，主要做了以下四点内容：

介绍了工业机器人的发展历程和未