机加工机器人系列编程：Fanuc M-710iC_（9）.路径规划与优化.docxVIP

PAGE1

PAGE1

路径规划与优化

1.路径规划的基本概念

路径规划是指在给定的环境中，为机器人规划一条从起点到终点的路径，使其能够高效、安全地完成任务。在汽车零部件制造行业中，路径规划尤为重要，因为它直接影响到加工的精度、效率和安全性。FanucM-710iC机器人在路径规划方面提供了丰富的工具和方法，包括点到点的运动、连续路径运动、避免碰撞的路径规划等。

1.1点到点运动（PTP）

点到点运动是最基本的路径规划方式，机器人从一个点移动到另一个点，中间不经过其他特定的点。这种方式适用于快速定位和简单的搬运任务。

代码示例

!点到点运动示例

!定义起始点和目标点

P[1]={UFRAME[0]UNTIL[0]100.00.00.00.00.00.0}

P[2]={UFRAME[0]UNTIL[0]200.00.00.00.00.00.0}

!移动到起始点

MOVJP[1]100%FINE

!移动到目标点

MOVJP[2]100%FINE

1.2连续路径运动（CP）

连续路径运动是指机器人沿一条连续的路径运动，适用于需要精密控制的加工任务，如焊接、喷涂等。这种方式可以确保机器人在运动过程中保持恒定的速度和姿态。

代码示例

!连续路径运动示例

!定义路径上的多个点

P