精密装配机器人系列编程：Fanuc LR Mate 200iD_5.运动控制编程.docxVIP

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5.运动控制编程

5.1基本运动指令

在精密装配机器人系列编程中，FanucLRMate200iD机器人的运动控制是实现精确装配的关键。本节将详细介绍FanucLRMate200iD的基本运动指令，包括关节运动（JointMove）、线性运动（LinearMove）和圆弧运动（CircularMove）。

5.1.1关节运动（JointMove）

关节运动是最基本的机器人运动方式，通过指定每个关节的目标位置来实现运动。关节运动通常用于快速移动机器人到指定位置，但不保证路径的直线性或圆弧性。

语法

MOVJp10,v100,z10,t10

MOVJ：关节运动指令。

p10：目标位置编号，定义在位置寄存器中。

v100：速度，单位为百分比（%）。

z10：转角精度，单位为百分比（%）。

t10：时间，单位为秒（s）。

例子

假设我们需要将机器人从当前位置快速移动到一个预定义的位置p10，速度为50%，转角精度为10%，时间为2秒。

!定义目标位置

P[10]={X100.0,Y200.0,Z300.0,W0.0,P0.0,R0.0}

!执行关节运动

MOVJP[10],V50,Z10,T2

5.1.2线性运动（LinearMove）

线性运动是