智能机器人系统控制技术：机器人软件系统PPT教学课件.pptx

第8章机器人软件系统基于ROS2的智能机器人软件开发教材第8章教学课件

目录1机器人软件系统概述智能机器人软件系统的组成与架构2ROS系统介绍机器人操作系统的核心概念与特性3ROS2软件框架文件系统、计算图与开源社区4ROS2通信机制发布-订阅、服务与动作通信模型5ROS2常用组件开发工具与功能包详解6micro-ROS嵌入式开发资源受限设备的ROS2解决方案

8.1机器人软件系统概述智能机器人软件系统的组成与架构

智能机器人软件系统架构感知系统功能定位:获取外界环境信息,是机器人理解世界的感官核心组件:摄像头(视觉)、激光雷达(距离)、超声波(近距离)、IMU(姿态)等多传感器融合决策系