零点标定标定原理EMD主要由通用型校准器①传感器③或④连接电缆⑤三个器件组成根据所需零点标定机器人型号的不同传感器还分为③小型机器人MEMDMikroElectronicMasteringDevice和④标准型机器人SEMDStandardElectronicMasteringDevice两种型号88课件讲解.pptxVIP

零点标定标定原理EMD主要由通用型校准器①、传感器（③或④）、连接电缆⑤三个器件组成，根据所需零点标定机器人型号的不同，传感器还分为③小型机器人MEMD(MikroElectronicMasteringDevice)和④标准型机器人SEMD(StandardElectronicMasteringDevice)两种型号。

零点标定标定原理零点标定的工作原理机器人每个轴上面都固定了一个旋转变压器（位置分解器），如下页PPT所示，旋转变压器通过数据线将测得的数据传送给机器人的RDC模块，通过机器人内部运算，从而计算出机器人的机械位置与系统的电气位置之间的关系，从而完成零点标定。旋转变压器是利用电磁感应原理来工作的，定子当中有3组正弦和余弦线圈，其原理图由后面的PPT所示。旋转变压器通过输入8KHZ的交流电压，通过变压器将能量传输给转子线圈，通过线圈的旋转，在定子中的正弦和余弦线圈通过电磁感应产生电压，通过检测正、余弦线圈之间电压的变化关系而测定机械位置和电气位置的关系。

零点标定标定原理旋转变压器旋转变压器原理图

零点标定标定原理当转子线圈旋转位置不同时，正弦和余弦线圈的波形会发生变化。当转子线圈旋转0度和30度时，正弦线圈和余弦线圈两端的电压波形如图所示：转子线圈旋转30度转子线圈旋转0度

零点标定标定原理当转子线圈旋转90度和135度时，正弦线