零点标定标定前准备工作1把需要标定的轴移动到预标定位线位置2使用轴坐标系移动机器人各轴3每个轴的标定是独立的4从1轴开始往上标定5每个轴总是从正向往负向运动6仅仅在T1模式下16课件讲解.pptxVIP

零点标定标定前准备工作1.把需要标定的轴移动到预标定位线位置2.使用轴坐标系移动机器人各轴3.每个轴的标定是独立的4.从1轴开始往上标定5.每个轴总是从正向往负向运动6.仅仅在T1模式下!

零点标定零点标定工具—EMD工业机器人零点校正能有效保证机器人具有所要求的高精确度。KUKA机器人零点校对时有专用工具—EMD(ElectronicMasteringDevice):电子控制仪。EMD的组成：KUKA机器人的EMD,包含：①零点标定盒（控制器）②MEMD③SEMD④X32.2细线缆⑤X32.1粗线缆细电缆是测量电缆。它将SEMD或MEMD与零点标定盒相连接。粗电缆是EtherCAT电缆。它将零点标定盒与机器人上的X32连接起来。MEMD—传感器，用于小型校准套筒SEMD—传感器，用于大型校准套筒电缆

零点标定EMD的连接1.找到零点标定盒的“X32.1”标识的接口，再找对应的“X32,1”标识的线缆，然后将线缆的插头对准零点标定盒的接口并连接好。2.找到零点标定盒的“X32.2”标识的接口，再找对应的“X32,2”标识的线缆，然后将线缆的插头对准零点标定盒的接口并连接好。3.查看KUKA机器人底座线缆接口，找到标识为“X32”的接口，移走该接口处的防尘盖。4.将“X32.1的另一端插头对准工业机器人底座的“X32”接口，并连接好。5.将机器人零点丢失的轴移动到预调零的位置