检测机器人系列编程：Yaskawa Motoman-ES165_（10）.编程中的条件判断与循环结构.docxVIP

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编程中的条件判断与循环结构

在工业机器人编程中，条件判断和循环结构是实现复杂任务和逻辑控制的关键。通过这些结构，机器人可以根据不同的条件执行不同的操作，或者重复执行某一操作直到满足特定条件。本节将详细介绍如何在YaskawaMotoman-ES165机器人编程中使用条件判断和循环结构，并通过具体的代码示例进行说明。

条件判断

条件判断允许机器人根据特定条件选择不同的执行路径。在YaskawaMotoman-ES165的编程环境中，常用的条件判断语句有IF和SELECT。

IF语句

IF语句是最基本的条件判断结构，用于根据一个条件表达式的结果执行不同的代码块。

语法

IF条件表达式THEN

代码块1

ELSE

代码块2

ENDIF

示例

假设在汽车制造过程中，需要检测一个零件是否符合标准尺寸。如果零件尺寸在允许范围内，则继续进行下一步操作；否则，机器人将停止并发出警报。

!定义变量

DIMpart_sizeASNUMBER

DIMmin_sizeASNUMBER=100

DIMmax_sizeASNUMBER=150

!假设从传感器获取零件尺寸

part_size=GET_SENSOR_VALUE(PART_SIZE_SENSOR)

!使用IF语句进行条