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非完整轮式移动机器人运动控制：理论、方法与实践探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的迅猛发展，移动机器人在众多领域的应用愈发广泛，成为推动各行业智能化变革的关键力量。非完整轮式移动机器人作为移动机器人中的重要类型，凭借其独特的结构和运动特性，在工业、服务、医疗、军事等领域展现出巨大的应用潜力。

在工业领域，非完整轮式移动机器人可承担物料搬运、生产线巡检等任务。例如，在汽车制造工厂中，它们能够高效地运输零部件，精准地将其送达指定工位，显著提高生产效率，降低人力成本。在电子制造行业，这类机器人可在狭窄的生产线通道中灵活穿梭，进行产品的组装与检测，提升生产的精细化程度。在物流仓储场景里