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【麦克纳姆轮底盘的运动学建模分析1000字】.pdf

【麦克纳姆轮底盘的运动学建模分析1000字】.pdf

    麦商曜底盘的运动学析

    目录

    麦舞内雌底盘的运动学豳酚析1

    1.1麦舞内雌的运动学分析1

    1.2随动控制4

    1.1麦克纳姆轮的运动学分析

    麦克纳姆轮的结构由两部分组成、分别包括车昆子、轮毂。其中，程子负责滚动，它以45°

    的高度垂直安装于轮毂，在滚动时程子是时刻接触地面的。在高速旋转运动的工作过程中，

    轮毂可能会直接带动全部围绕轮子方向行高速转动。由受力分析可得，当轮子滚动时所需

    要产生的摩擦力方向就是沿着其所指速

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