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复杂环境中机器人动态路径规划算法研究

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究动机与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.3主要研究问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1机器人环境模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2动态轨迹规划的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3相关算法分类与比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

环境建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1复杂场景的建立方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2障碍物检测与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．