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下肢外骨骼电机超调预测-优化双阶段补偿控制策略.docx

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    毕业设计（论文）

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    毕业设计（论文）报告

    题目：

    下肢外骨骼电机超调预测-优化双阶段补偿控制策略

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    起止日期：

    下肢外骨骼电机超调预测-优化双阶段补偿控制策略

    摘要：下肢外骨骼电机在康复训练和辅助行走等领域具有广泛的应用前景。然而，由于电机模型复杂性和外部干扰的影响，电机响应常常出现超调现象，影响了系统的稳定性和性能。本文针对下肢外骨骼电机超调问题，提出了一种基于预测-优化双阶段补偿控制策略。首先，通过对电机模型进行辨识和参数优化，建立了电机精确模型，并采用基于模型预测控制的方法对电机超

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