履带式机器人运动稳定性控制.docx

题目：履带式机器人运动稳定性控制

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摘要

从19世纪到现在，我国科技发展蒸蒸日上，在机器人方面的研究更是有了很大的进步，履带式移动机器人就是其中的最好的例子。在一些危险的工作中我们会经常用到机器人来进行安全工作，如进行勘测、排爆以及反恐等。此外，机器人的出现不仅有效的节约了劳动力，而且还使工作效率进行了提高。在爬坡、跨越障碍以及经过危险地段的时候，履带式机器人将会展示出它的长处以此来通过。在部队、消防、公安、工业及人员生命救助等方面机器人也是屡见不鲜。但是，履带式移动机器人的稳定性是一个不容忽视的问题。本文主要对履带式移动机器人在复杂地形下的