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机器人技术－Ch5 机器人运动学.pdfVIP

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  • 2026-04-23 发布于浙江
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机器人技术－Ch5 机器人运动学.pdf

    机器人技术

    张秀丽

    北京交通大学机电学院

    12/10/2014

    -2-

    第五章机器人运动学

    •内容

    1.连杆坐标系建立及参数描述

    2.机器人运动学正解

    3.机器人运动学逆解

    4.雅克比矩阵

    •重点

    –连杆参数描述的D-H法

    –运动学正解、逆解

    •学习方法

    –掌握原理及方法

    –了解概念的物理意义

    2

    -3-

    符号表

    p：工作空间变量

    q：关节空间变量

    n：关节个数

    A：一般变换

    T：末端操作器位姿

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