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2025年服务研发与应用手册

第1章总体架构与核心算法

1.1多模态感知融合架构设计

多模态感知系统旨在通过视觉、激光雷达、毫米波雷达及超声波传感器构建立体的环境认知模型，以解决单一传感器在复杂场景下的信息缺失问题。视觉传感器负责捕捉高动态物体的纹理与语义特征，激光雷达则提供厘米级的点云数据以构建精确的三维空间模型。在数据预处理阶段，系统需对原始传感器数据进行去噪、去畸变和标准化处理，确保不同频率和格式的数据能够直接融合。例如，将激光雷达的点云数据从点云格式转换为网格化地图格式，以便后续进行特征匹配。

融合算法采用基于注意力机制的加权策略，根据各传感器在特定场景下的置信度动态调整权重。在光照良好且视野开阔的场景中，视觉传感器的权重可能提升至60%，而在夜间或光线昏暗环境下，毫米波雷达的权重则自动提升至80%。融合后的点云数据需经过三维重建与语义分割处理，包含物体类别、运动状态及几何形状的融合表示。这一步骤是后续自主规划算法输入的关键中间态，直接决定了路径规划的准确性。为了进一步提升融合精度，系统引入卡尔曼滤波对多源数据进行动态更新，修正因传感器漂移或遮挡导致的状态估计偏差。例如，当激光雷达检测到障碍物但视觉传感器因反光无法识别时，卡尔曼滤波会依据历史轨迹和雷达数据修正状态估计。

最终输出的融合感知结果包含一个高维特征向量，该向量不仅包含物体的3D坐标，还