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2025年汽车信息化与智能驾驶手册

第1章

1.15G-V2X车路协同通信标准

本节主要阐述5G移动通信网络在车路协同场景下的核心演进，重点介绍SA（独立组网）与NSA（非独立组网）切换机制，确保车辆在高速移动中通信连接的无缝连续性。详细解析SAEJ2735标准中定义的V2X消息类型，包括ODD（事件数据）、OOB（对象数据）和ODI（对象数据交互）三类，明确不同场景下车辆需上报的具体车辆状态信息。

介绍基于5GNR的V2X传输带宽分配策略，说明在复杂城市交通场景中，车辆如何动态调整上行/下行带宽比例以应对突发拥堵或信号干扰。分析L5级自动驾驶对V2X通信时延的严苛要求，指出当前5G网络在低时延高可靠传输（URLLC）方面的实测指标需低于1ms才能满足高阶自动驾驶需求。探讨V2X通信中的多跳中继机制，说明当主路信号受阻时，车辆如何利用路边路侧单元（RSU）进行信号转发，构建覆盖盲区的路径。

提供具体的测试案例，展示某城市在实施5G-V2X改造后，事故预警响应时间从传统的10秒缩短至0.8秒的实际数据对比。

1.2车端与云端的互联接口规范

解析CAN/ISO15765协议栈与以太网TCP/IP协议的混合架构，说明车载控制器如何通过CAN总线实时采集传感器数据，同时通过以太网将结构化数