（共42页PPT）第06讲多旋翼的运动模型和参数测量.pptx

多旋翼飞行器设计与控制第六讲多旋翼的运动模型和参数测量.edu自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学2016年4月14日北航主南401

前言东方智慧：中国古人很早就认识事物发展必定遵循一定规律，即模型。在《素问·阴阳应象大论》中，“黄帝曰：阴阳者，天地之道也，万物之纲纪，变化之父母，生杀之本始，神明之府也，治病必求于本。”古人认为阴阳是天地循环的道理、是万物生死的规律、是产生各种变化的根本,是生死的源头。更具体地，太极图是古人概括阴阳认识世界的宇宙模型。在《法》中，“：声不过五，五声之变，不可胜听也；色不过五，五色之变，不可胜观也；味不过五，五味之变，不可胜尝也；战势不过奇正，奇正之