六足爬虫机器人教学讲稿_1.docx

不至于摔倒 (见图2-1(a)

不至于摔倒 (见图2-1(a)，摆动腿6向前跨步(见图2-1(b)，支撑腿5一面支撑机器人本体，一面在驱动装置作用下驱动机器人本体，使机器人机体向前运动了半个步

机的旋转方向相反，从而使机器人转向。图2-2机器人转弯时的步态图具体的控制过程如下(向右偏转)：1)使控制足足2和足3的电机反转，如图2-2(a)所示(图2-2

运动步态分析六足爬虫式机器人的行走是以三条腿为一组进行的，即一侧的前、后足与另一侧的中足为一组。这样就形成了一个三角形支架结构，当这三条腿放在地面并向后蹬时，另

使用数量大，舵机的安装难度加大，机械结构部分的制作相对复杂，又由于每个舵机都要有单