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钢丝棉打磨机器人集成技术探索

目录

文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

钢丝棉打磨作业环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.1作业空间特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.2环境安全因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.3边界条件约束．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.4环境适应性需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

智能打磨机器人硬件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1机械臂平台选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2高精度打磨头结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3力控传感单元布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.4多传感器融合方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

智能路径