混合机器人系列编程：Fanuc M-710iC_（8）.工具与夹具控制.docx

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工具与夹具控制

在水泥制造行业，FanucM-710iC机器人广泛应用于各种生产环节，包括原料搬运、包装、码垛等。工具与夹具控制是实现机器人高效、精确操作的关键技术之一。本节将详细介绍如何通过编程控制机器人工具和夹具，实现自动化生产中的各种任务。

1.工具与夹具的基本概念

在工业机器人编程中，工具和夹具是机器人执行任务时的重要附件。工具通常指的是机器人末端执行器，如抓取器、焊枪、喷嘴等，而夹具则是用于固定或夹持工件的装置。通过编程控制工具和夹具，可以实现对工件的精确定位和操作。

1.1工具坐标系

工具坐标系（ToolCoordinateSys