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多模态传感器融合技术在自动驾驶系统中的算法研究

目录

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、自动驾驶感知环境与传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1智能网联汽车感知体系架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2单一传感器局限性探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

三、多源信息融合理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1信息融合基本概念与层次模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2融合信息处理的主要模式与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.3几何信息融合与时空信息