破碎机器人系列编程：Fanuc R-2000iB_（5）.FanucR-2000iB机器人的运动控制编程.docx

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FanucR-2000iB机器人的运动控制编程

1.运动控制基础

1.1运动控制概述

在水泥制造行业中，FanucR-2000iB机器人用于破碎和处理大块物料。运动控制编程是确保机器人能够精确、高效地完成任务的关键。本节将介绍机器人运动控制的基本概念，包括运动类型、路径规划和速度控制。

机器人运动控制主要包括以下几种类型：

关节空间运动：控制机器人关节的运动，适用于需要精确控制关节位置的场合。

笛卡尔空间运动：控制机器人末端执行器在笛卡尔坐标系中的运动，适用于需要精确控制工具位置和姿态的场合。

圆弧运动：控制机器人沿着圆弧路径运动，适用于需要