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智能交通系统与自动驾驶手册（执行版）

第1章系统架构与硬件接口

1.1总体系统架构设计

系统采用分层解耦的“感知-决策-执行”三级架构，其中感知层负责环境信息采集，决策层基于算法模型进行实时计算，执行层控制物理设备动作，各层级通过标准化接口进行数据交互，确保系统可扩展性与故障隔离能力。在物理连接上，感知层传感器通过工业级以太网或光纤环网直接接入边缘计算节点，决策层运行在高性能GPU集群之上，执行层则通过CAN总线或工业以太网与底层控制器通信，这种分层结构使得单一故障不会导致整个交通系统瘫痪，极大提升了系统的鲁棒性。

架构支持动态扩展，新增感知设备时仅需在边缘节点配置新传感器接口，无需修改核心决策算法，同时执行层支持模块化插拔，便于根据道路类型（如高速或城市道路）灵活更换控制模块，降低了运维成本。通信链路需具备高带宽与低延迟特性，建议感知层数据以10Gbps以上的工业以太网传输至边缘节点，决策层数据以400Gbps的以太网或光互联传输至云端，执行层控制指令以100Mbps以上的CAN总线传输，确保在复杂场景下数据不丢包且延迟低于20ms。系统支持热插拔与自诊断功能，所有硬件接口均配备自诊断模块，当检测到信号异常（如电压波动、信号丢失）时，系统自动触发故障上报机制并切换至备用通道，保障交通信号灯的连续运行。

架构设计中预留了模型