无人驾驶与智能交通手册（执行版）.docxVIP

无人驾驶与智能交通手册（执行版）

第1章无人驾驶与智能交通手册（执行版）

1.1无人驾驶定义与分类标准

根据国际标准化组织（ISO）21448标准及中国《自动驾驶汽车系统》国家标准，无人驾驶车辆（AV）是指由计算机控制系统对车辆运行、感知、决策和执行进行全自主控制的交通工具，其核心特征是“人在环外”（Human-in-the-loop仅用于监管）；具体而言，L3级由驾驶员接管，L4级在特定场景下无需接管，而L5级则实现完全无人化。分类标准依据风险等级与功能模块划分：L1级为辅助驾驶，L2级为部分自动化（如车道保持），L3级为有条件自动化（如高速巡航），L4级为高度自动化（城市区域），L5级为完全自动化（所有场景）。

美国NHTSA将自动驾驶分为四类：Level0至Level3为部分自动化，Level3及以上为完全自动化；中国则采用ISO标准，强调“接管点”的明确界定，即系统必须能在驾驶员请求或感知到异常时立即接管。技术实现上，L1级依赖传感器融合（如激光雷达、毫米波雷达）进行基础感知，L2级开始引入高精地图和云端辅助决策，L3级则具备完整的拓扑地图和实时路径规划能力。数据驱动方面，L1级主要依赖本地计算，L2级开始接入云端进行模型训练，L3级及以上则具备本地大模型推理能力，能够处理复杂动态场景。

监管定义中