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包容控制研究现状的文献综述

在一些实际工程中，卫星群系统只需集结到某个区域内，即存在多个领航星的情形。这种情形有着广泛的应用，例如当周围环境存在危险状况时，领航星能够探测这些危险状况，因此形成特定的队形，使得它们围成一个安全的区域，而其他跟随星通过分布式信息运动到该安全的区域内，从而避免了外面的危险状况。这种存在多个领航星的控制策略也引起了比较广泛的关注，通常称为分布式包容控制。

包容控制是一种具有多领航星的分布式协同控制问题，其主要目的是通过针对跟随星设计合理的控制策略，使跟随星收敛到领航星围成的凸包内。其中领航星具有较强的感知、通信和信息处理能力，能够在探测到目标或障碍物时自动生成目标区域或安全区域，然后引导跟随星进入该区域。包容控制具有广泛的潜在应用，包括移动机器人[[]JiM,Ferrari-TrecateG,EgerstedtM,etal.ContainmentControlinMobileNetworks[J].IEEETransactionsonAutomaticControl,2008,53(5):1972–1975.]，无人机(UAVs)[[]X.Dongetal.,“TheoryandExperimentonFormation-ContainmentControlofMultipleMultiro