基于ADRC的水面船舶动力定位控制技术：模型、算法与仿真分析.docx

基于ADRC的水面船舶动力定位控制技术：模型、算法与仿真分析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球经济一体化的推进，海洋经济在世界经济格局中的地位日益凸显。船舶作为海洋开发、海上运输以及海洋科学研究等活动的关键装备，其动力定位控制技术对于保障船舶作业的安全性、稳定性和高效性至关重要。在海洋作业中，船舶常常面临复杂多变的海洋环境，如风浪、海流以及潮汐等干扰因素，这些干扰会使船舶产生位置和姿态的偏移，严重影响船舶的正常作业，甚至可能导致安全事故，造成巨大的经济损失和人员伤亡。传统的船舶动力定位控制方法在面对如此复杂的干扰时，往往难以满足高精度、高可靠性的控制要求。

自抗扰控制（Active