基于EKF的AUV同时定位与构图方法的深度剖析与实践探索.docx

基于EKF的AUV同时定位与构图方法的深度剖析与实践探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发的不断深入，自主水下机器人（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为一种重要的水下探测工具，在海洋科学研究、资源勘探、军事侦察等领域发挥着越来越重要的作用。AUV能够在复杂的水下环境中自主执行任务，无需人工干预，具有高度的灵活性和适应性。在AUV的众多关键技术中，同时定位与构图（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术是其实现自主导航和智能作业的核心。

在海洋科学研究方面，AUV可以深入到深海区域，对海