陶瓷成型机器人系列编程：Fanuc CRX-10iA_L_8.路径规划与优化.docx

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8.路径规划与优化

8.1路径规划的基本概念

路径规划是指在机器人任务中，确定机器人从起点到终点的最佳路径。在陶瓷成型机器人中，路径规划尤为重要，因为它直接影响到产品的质量和生产效率。路径规划通常包括以下几个步骤：

环境建模：对机器人工作环境进行建模，包括工作台、工具、工件等。

目标定义：确定机器人的起始位置和目标位置。

路径生成：生成从起始位置到目标位置的可行路径。

路径优化：对生成的路径进行优化，以提高效率和安全性。

8.1.1环境建模

环境建模是路径规划的基础。在FanucCRX-10iA_L中，可以通过以下几种方式来建模环境：

点云数据：