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基于场景外观建模的移动机器人视觉闭环检测：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，移动机器人在众多领域得到了广泛应用，如工业制造、物流仓储、医疗服务、安防监控、农业生产等。在工业制造中，移动机器人能够协助完成物料搬运、零件装配等任务，提高生产效率和质量；物流仓储领域，它们可实现货物的自动分拣、存储与运输，优化物流流程；医疗服务方面，移动机器人能辅助医护人员进行药品配送、患者护理等工作；安防监控场景下，可执行巡逻、危险检测等任务，保障公共安全；农业生产中，能完成播种、灌溉、采摘等作业，推动农业现代化进程。

自主导航是移动机器人实现各种任务的核心关键技术，其要求机器