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无模型学习自适应控制：问题剖析与应用拓展

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代控制领域，随着工业生产和科学技术的飞速发展，控制系统的复杂性和不确定性日益增加。传统的基于精确数学模型的控制方法在面对复杂系统时，往往面临诸多挑战。例如，在化工生产过程中，反应过程可能受到温度、压力、原料成分等多种因素的影响，且这些因素之间存在复杂的非线性关系，使得建立精确的数学模型极为困难。又如在航空航天领域，飞行器在飞行过程中，其空气动力学特性会随着飞行姿态、高度、速度等因素的变化而发生显著改变，精确建模也面临重重困难。再如在机器人控制中，机器人的动力学模型会受到负载变化、关节摩擦等多种不确定性因素的影响，精