2026《AGV小车定位技术及地图匹配技术研究的国内外文献综述》2500字.docVIP

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AGV小车定位技术及地图匹配技术研究的国内外文献综述

定位技术研究现状

AGV小车在实际工作中需要准确导航，而实现导航功能的前提之一就是确定自身在环境中的位置。定位的准确性、实时性决定了AGV小车性能的好坏。因此AGV小车子定位技术也是机器人研究的主要方向之一。经过众多学者的研究，提出了定位的概念。定位是指机器人通过传感器获取周围环境信息，在通过对这些信息的处理来确定自己的位姿状态。定位技术总体上可分为相对定位技术和绝对定位技术两种[6]。本小节对国内外现有的两种定位技术现状进行了总结。

相对定位技术

相对定位技术也叫位姿跟踪技术。是指通过陀螺仪和里程计等传感器记录自身位移矢量，并通过与初始位姿进行叠加，得到自身实时位置。相对定位技术按测量原理不同又可以分为两种：一种为惯性导航（InertialNavigation），一种为测程法（Odometry）[7]。

惯性导航指基于移动机器人已知的初始位姿，利用加速度计、陀螺仪、电磁罗盘等惯性元件测得移动机器人的航向角和速度惯性量，通过对传感器数据进行处理，得到机器人的前后位姿变化，再结合机器人初始位姿，确定机器人位置。而机器人的速度与角速度值可基于惯性量进行一阶积分获得，在基于速度和角速度进行二阶积分可得出移动机器人的位移和角位移，从而用于推算位姿。

测程法是通过累加移动机器人单位时间内的位移增量，确定机器人的位