2026《AGV全局识别中的目标定位研究国内外文献综述》4400字.docxVIP

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结束语

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AGV全局识别中的目标定位研究国内外文献综述

视觉定位可以通过摄像机获取丰富的环境信息，视觉导航方式根据相机安装位置可以分为全局视觉导航和局部视觉导航[2]，全局视觉导航相机安装在场景正上方，与车体分离；局部视觉导航相机一般安装在AGV车体上。全局视觉对AGV定位可分为识别和定位两步，首先在全局图像中识别到AGV，然后确定AGV在世界坐标系下位姿。

1.1识别方式研究现状

目标识别方式根据历史发展过程可以分为传统的目标识别方式和基于深度学习的目标识别方式。传统目标识别根据原理不同可以分为基于颜色的识别方式、基于图像特征点检测于匹配的识别方式、移动目标识别、手动设计特征+分类器的识别方式。基于深度学习的识别方式一般分为基于回归的One-Stage和基于区域候选的Two-Stage方法。

通过识别颜色识别特定目标一般通过OpenCV转换颜色空间即可完成检测，然后通过检测结果中目标的形状或相对位置判断是否为目标物体。该方式原理简单、计算快速，但仅应用到颜色信息，易受光照和环境颜色影响，结果准确性不高，一般不单独使用该方法检测目标。

针对图像特征点的检测与匹配主要流程一般包括图像预处理、特征点检