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基于矩阵李群相关熵卡尔曼滤波的INS_UWB组合导航算法研究.pdf

基于矩阵李群相关熵卡尔曼滤波的INS_UWB组合导航算法研究.pdf

    摘要

    我国能源结构以煤炭为主体，其高效开采直接关乎国家能源安全。推进煤矿

    智能化是产业升级的核心路径，而精准地下定位技术作为智能化基石，通过实时

    位置服务保障人员安全、优化采掘流程、提升设备效能并降低运营成本，对实现

    煤矿数字化转型至关重要。在煤矿地下空间定位系统中，INS/UWB组合导航定

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