陶瓷装饰机器人系列编程：Fanuc M-20iA_20_（1）.陶瓷装饰机器人基础理论.docx

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陶瓷装饰机器人基础理论

1.机器人运动学基础

1.1机器人坐标系

在陶瓷装饰机器人的编程中，理解机器人坐标系是非常重要的。机器人坐标系用于定义机器人的各个部件和工作环境的位置和方向。FanucM-20iA/20机器人使用笛卡尔坐标系和关节坐标系来描述机器人的运动。

1.1.1笛卡尔坐标系

笛卡尔坐标系（也称为直角坐标系）是机器人最常用的坐标系之一。它由三个相互垂直的轴（X、Y、Z）组成，用于描述机器人在三维空间中的位置。此外，还有一个旋转角度（A、B、C）用于描述机器人末端执行器的姿态。

X轴：通常表示机器人的前进方向。

Y轴：通常表示机器人的侧