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矿用无人铰接式卡车轨迹规划与跟踪技术研究.pdf

矿用无人铰接式卡车轨迹规划与跟踪技术研究.pdf

    摘要

    铰接式矿卡相较于刚性矿卡在复杂地形作业更具有优势，但安全性较差，引

    入无人驾驶技术可以有效避免驾驶员因疲劳驾驶、违规操作等引发的事故，提高

    运行安全性。由于刚性矿卡的无人驾驶技术不能直接用于铰接式矿卡，本文针对

    铰接式矿卡轨迹规划与跟踪技术进行理论研究和试验验证，研究成果有助于铰接

    式卡车在露天矿山领域的应用普及。本文内容主要分为以下几个部分：

    （1）首先在忽略轮胎的侧滑与车身铰接角的基础上建立铰接式车辆的横向

    与纵向控制模型分别用于车辆的路径跟踪和车速控制。其次为使轨

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