陶瓷装饰机器人系列编程：Fanuc M-20iA_20_（5）.机器人坐标系与运动控制.docx

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机器人坐标系与运动控制

在陶瓷制造行业中，机器人编程是实现自动化生产的关键技术之一。FanucM-20iA_20机器人作为一款高性能的工业机器人，其坐标系和运动控制是编程过程中必须掌握的核心内容。本节将详细介绍机器人坐标系的类型、设置方法以及运动控制的基本原理和编程技巧。

1.机器人坐标系

1.1世界坐标系

世界坐标系（WorldCoordinateSystem,WCS）是机器人系统中的固定参考坐标系，通常用于定义机器人的工作区域。在Fanuc机器人中，世界坐标系通常设在机器人的基座上，其原点和轴向是固定不变的。

1.1.1世界坐标系