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技术应用与发展手册

第1章基础理论与核心原理

1.1学基本定义与分类体系

学是研究系统结构、运动学、动力学、控制及感知等核心要素的学科，其本质是通过计算机控制机械臂、关节、传感器和执行器，实现感知环境、决策规划、运动执行及人机交互的闭环系统。根据运动方式，主要分为固定基座型（如固定基座机械臂）、移动基座型（如轮式、轮足式）和混合基座型（如轮式+轮足式），其中轮式的运动学建模最为复杂，需同时考虑地面摩擦力和动力学耦合。

根据功能用途，分为工业型（如焊接、搬运）、服务型（如清洁、护理）、农业型（如除草、采摘）和特种型（如救援、深海探测），工业型通常要求节拍时间在0.5秒以内且