理论力学刚体的基本运动.pptxVIP

刚体的基本运动平行移动定轴转动平面运动定点运动一般运动

§6-1刚体的平行移动刚体运动时，如其上任一直线始终保持与其初始位置平行，则这种运动称为平行移动，简称为平移（直线平移、曲线平移）沿直线轨道行驶的车厢的运动筛沙机中筛子的运动

特点：刚体平移时，体内所有各点的轨迹形状相同，在同一瞬时，所有各点具有相同的速度和相同的加速度。证明：1.只需研究一点；2.刚体整体运动称为平移；讨论3.刚体上任意一点的运动称为曲线（直线）运动。ABO因是刚体，因此两点A、B的距离始终不变，所以=0即可归结为点的运动来研究

§6-2刚体的定轴转动刚体运动时，如体内或其扩展部分有一直线保持不动，这种运动就称定轴转动该固定不动的直线称为转轴刚体的转动方程：刚体的角速度：刚体的角加速度：从轴z的正向朝负向看，沿逆时针转向为正，反之为负(右手螺旋法则)固定在参考系上固定在刚体上QPφ

角速度的单位是弧度/秒（rad/s）。角速度与转速之间的关系转速的单位转/分。（r/min）

s运动方程：速度：定轴转动刚体上点的运动轨迹：圆周运动加速度：v?aτan§6-3定轴转动刚体上各点的速度和加速度

vωaωα在同一瞬时，刚体内各点的速度和加速度的大小与各点到转轴的距离成正比，所有各点的全加速度与其法向夹角相同

角速度与角加速度的矢量表示

点M的速度为