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2025年自动驾驶与智能交通手册

第1章技术演进与架构基础

1.1感知层多模态融合技术

感知层作为自动驾驶系统的“眼睛”，其核心任务是将物理世界转化为计算机可理解的数字信号。现代多模态融合技术不再单一依赖摄像头图像，而是构建融合视觉、激光雷达、毫米波雷达及超声波雷达的感知系统。以特斯拉的FSD系统为例，当车辆识别出一辆红色轿车时，摄像头提供的是包含车道线、前车轮廓及周围环境的二维图像，而激光雷达则提供了该车辆相对于车身的精确三维坐标（如距离15米、宽度2.8米），两者在融合算法中通过卡尔曼滤波进行互补，消除了单一传感器在雨雾天气下的盲区。多模态融合的具体实现依赖于时