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精密装配机器人系列编程：KUKA KR 6 R900 sixx_（1）.KUKA机器人基础理论.docx

精密装配机器人系列编程：KUKA KR 6 R900 sixx_（1）.KUKA机器人基础理论.docx

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    KUKA机器人基础理论

    1.机器人运动学基础

    在钟表零部件制造行业中，精密装配机器人需要具备高精度和高稳定性。KUKAKR6R900sixx机器人的运动学基础是实现这些要求的关键。本节将详细介绍机器人运动学的基本原理，包括坐标系、位姿表示、正运动学和逆运动学等。

    1.1坐标系

    机器人运动学中，坐标系是描述机器人运动的基础。KUKAKR6R900sixx机器人使用笛卡尔坐标系来描述其在工作空间中的位置和姿态。以下是几种常用的坐标系：

    基坐标系(BaseFrame):通常设置在机器人基座上，是所有其他坐标系的参考点。

    工具坐标系

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