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无人驾驶技术研发与应用指南

第1章无人驾驶技术基础架构

1.1感知层技术融合与多源数据融合

多传感器融合是感知系统的核心，需实时融合激光雷达、毫米波雷达、摄像头及IMU数据。以特斯拉的FSD系统为例，当摄像头检测到前方有行人时，激光雷达的点云数据需立即覆盖盲区，毫米波雷达的测距数据用于修正距离偏差，最终通过卡尔曼滤波算法统一的车辆周围360度环境模型。激光雷达数据点密度需达到每米10个以上，确保在雨雪天气下识别30米外的小车；摄像头图像分辨率不低于1080P，并需通过计算机视觉算法剔除夜间低照度下的噪点；IMU数据频率应保持在100Hz以上，用于消除车辆