原创力文档毕业设计（论文）
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毕业设计（论文）报告
题目：
变时域MPC与DYC协同控制的智能车辆转向避障控制
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变时域MPC与DYC协同控制的智能车辆转向避障控制
摘要：本文针对智能车辆在复杂道路环境下的转向避障问题，提出了一种基于变时域模型预测控制（MPC）与动态约束优化（DYC）协同控制的解决方案。首先，针对车辆转向动力学模型，建立了变时域MPC控制器，实现了对车辆转向过程的精确控制。其次，针对车辆避障问题，设计了动态约束优化算法，实现了对车辆行驶路径的优化。最后，将变时域MPC
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