智能出行技术与应用手册.docx

智能出行技术与应用手册

第1章智能出行技术基础与架构

1.1感知与定位技术原理

激光雷达（LiDAR）通过向环境发射脉冲激光束并接收反射光，构建毫米级的三维点云数据，其核心算法涉及点云配准与深度图，典型单帧采集精度可达厘米级，常用于构建高精度的城市三维地图。毫米波雷达利用77GHz频段发射电磁波，通过多普勒效应计算车辆速度，具备全天候工作能力，常用于融合感知中的速度信息提取与障碍物分类。

视觉感知系统依赖摄像头捕捉图像特征，结合深度学习模型（如YOLO系列）进行目标检测，通过特征金字塔网络（FPN）实现不同分辨率下的特征融合，识别精度在复杂光照下可达95%以上。