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智能避障小车毕业设计论文

图2-1系统总体结构框图

2.3系统工作原理

智能避障小车的基本工作原理如下：

1.信息采集：传感器模块（超声波传感器）不断向小车前方（及可能的侧方）发射探测信号，并接收反射信号。通过对信号的处理，可以计算出小车与前方障碍物之间的距离。

2.数据处理与决策：微控制器定期读取传感器模块采集到的距离数据，并将其与预设的安全距离阈值进行比较。如果检测到距离小于安全阈值，说明前方存在障碍物，微控制器则根据预设的避障算法进行决策，确定小车应采取的规避动作（如向左转、向右转等）。

3.运动控制：微控制器根据决策结果，向电机驱动模块发送相应的控制信号（如控制左、右电机的正转、反转、转速等）。电机驱动模块将微控制器输出的弱电信号转换为足以驱动直流减速电机运转的强电信号，从而控制小车完成相应的转向或变速动作，实现避障。

4.循环执行：上述过程不断循环进行，使小车能够持续感知环境并做出反应，从而实现自主避障行驶。

3.硬件系统设计

硬件系统是智能避障小车的物理基础，其性能直接影响小车的整体功能和运行效果。本章将详细介绍各硬件模块的选型与设计。

3.1微控制器模块选型与电路设计

微控制器是整个系统的“大脑”，负责协调各个模块的工作。在选型时，主要考虑以下因素：处理能力、接口资源（GPIO数量、定时器、中断等）、功耗、成本以及开发的便捷性。

经过综