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基于环境交互的具身智能体空间理解与导航机制

目录

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、具身智能体空间理解与导航的理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

三、环境感知与交互式信息获取体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

3.1异构传感器数据融合与在线标定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

3.2基于任务目标的主动感知策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.3环境动态变化下的状态跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.4交互行为驱动的场景元素精确定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

四、环境建模与空间关系认知方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1多源信息协同构建3D空间图谱．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2基于视觉线索的拓扑结构推理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3物体-空间关系的深度学习建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.4语义化地图更新与空间关系动态维护．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

五、导航行为