2026《仿蝗虫机器人的运动分析案例》1400字.docxVIP

PAGE

PAGE13

仿蝗虫机器人的运动分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u712仿蝗虫机器人的运动分析案例 1

273151.1运动学分析 1

103041.1.1建立D-H坐标系 1

123211.1.3逆运动学分析 3

137171.2速度分析 6

291531.3小结 8

1.1运动学分析

1.1.1建立D-H坐标系

D-H表示法是1955年Denavit和Hartenberg在一篇论文中提出的一种对机器人建模的方法，这种方法简单、适用于各种机械臂的构型。一边机器人是由多个关节和连杆构成，关节与关节间可能处于任意的的位置或者不同平面内，因此将关节当做刚体处理，为每个关节指定一个参考坐标系，利用复合变化，确定从一个关节姿态变化到下一个关节姿态所需的一系列基本变化。通过对D-H表示法的学习与掌握，对本文机器人模型的简化提出运动学分析模型如图3-1。

在整个跳跃过程，前足没有参与到后足连杆中的运动，因此分析时不考虑，将A作为机器人整体质心，后足在起跳前与地面始终保持接触，因此将其与地面接触的点O点设为原点，建立D-H坐标系，其中B点为后足与躯干连接点，A点后足上下肢连接点，为旋转关节的关节变量；1、2、3为AB、BC、0C间的夹角，L1、L2、L3为OC、AB、BC长度。

图3-1动力学模型

1.1.2位姿分析