机器人技术与应用开发手册.docx

技术与应用开发手册

第一章基础理论与架构设计

第一节学基本原理与运动学建模

1.1学基本原理与运动学建模

运动学描述位姿与轨迹的数学基础，其核心在于将复杂的机械结构映射为可计算的参数。我们需要定义欧拉角（EulerAngles）作为描述刚体姿态的标准参数，通常选取$z$轴为旋转轴，依次进行绕$x$、$y$、$z$轴的三次旋转，其旋转矩阵$R$由$R=R_z(\theta_z)R_y(\theta_y)R_x(\theta_x)$计算得出，其中$\theta_x,\theta_y,\theta_z$分别为绕各轴的欧拉角，且需满足$-\pi\le\