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无人驾驶技术与产业发展手册（执行版）

无人驾驶技术基础与核心算法

第一章无人驾驶技术基础与核心算法

第一节感知融合技术架构与多源数据融合

1.1感知融合技术架构与多源数据融合

感知融合技术架构旨在解决单一传感器在复杂环境下存在的信息盲区与噪声干扰问题，通过构建“云-边-端”协同的分布式感知网络，将激光雷达（LiDAR）、摄像头（Camera）、毫米波雷达（Radar）及超声波传感器产生的原始点云与图像数据，统一映射到统一的车辆坐标系下。在多源数据融合过程中，首先利用卡尔曼滤波（KalmanFilter）对各传感器的时序数据进行状态估计，将连续的时间序列数据转化为离散的特征向量，消除传感器间的时序偏差；随后通过贝叶斯滤波算法，根据各传感器的置信度权重，动态调整融合模型的参数，实现多源数据的实时加权融合。

针对不同传感器在光照变化、雨雪天气下的性能差异，系统采用自适应加权策略，当视觉传感器在强光或逆光环境下置信度低于阈值时，自动降低其在融合模型中的权重，转而依赖激光雷达的高精度距离测量数据，确保感知结果的鲁棒性。融合后的点云与图像数据需经过深度解耦处理，将原始点云还原为语义化的车道线、行人及交通标志等几何特征，并结合基于计算机视觉的语义分割网络，将像素级的图像特征转化为可解释的边界框（BoundingBox）或中心点坐标。在数据预处理阶段，系统需实时剔